Операция “Квадрокоптер”. День четвёртый. Логи ArduPilot.

Date March 3rd, 2014 Author Vitaly Agapov

«Если я не буду протирать звезды каждый вечер, – думал он, – они обязательно потускнеют».

Сергей Козлов «Ёжик в тумане»

log-logoArduPilot во время полётов пишет на внутреннюю память логи. Точнее, он сбрасывает текущее состояние разных метрик и фиксируемые события. Просматривать эти логи после полётов – это полезная фича, особенно для разбора всевозможных проблем и нештатных ситуаций.

 

 

Достать логи с устройства можно с помощью терминала. К счастью Mission Planner берёт на себя отправку терминальных команд, но при желании можно сделать всё и вручную. Для доступа к логам нужно перейти на вкладку "Терминал", подключиться к устройству с помощью кнопки "Connect" и нажать на кнопку "Скачать лог". В открывшемся окне можно будет увидеть список всех логов, хранящихся на APM.

log1log2

Останется лишь выбрать нужные логи и сделать "Download these logs", после чего они окажутся на диске.

Теперь из той же вкладки "Терминал" можно с помощью кнопки "Смотреть Лог" выбирать нужный файл и открывать его.

log9

Все записи лога представлены в хронологическом порядке. Любые метрики можно открывать на графики привязывать их либо к левой, либо к правой оси ординат. Ось абсцисс – это всегда время, точнее – номер записи в логе.

Наиболее интересными метриками обычно являются входные и выходные уровни сигналов в каналах (ThrIn, ThrOut, RollIn, RollOut, YawIn, YawOut и т.д.), где входной сигнал поступает с радиоприёмника, а выходной сигнал – уже преобразованный  и откорректированный автопилотом. Также интересны метрики высоты, скорости и текущих координат.

Вся подробная информация есть в wiki arducopter: http://copter.ardupilot.com/wiki/downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner/

Tags:
Category: Beyond IT, R/C | 4 Comments »

Comments

4 комментариев на “Операция “Квадрокоптер”. День четвёртый. Логи ArduPilot.”

  1. Евгений
    15 March 2014 - 21:52

    Здравствуйте Виталий! Прочитал ваш блог по коптеру, очень понравилось, доступно и лаконично написано, спасибо вам! Я занимаюсь авиамоделизмом чуть больше года, недавно стал летать по ФПВ. Думаю прикупить ардупилот с заделом на будующее – создание коптера. Хотел у вас спросить – ваш коптер взлетел? В поле проверяли?

  2. Vitaly Agapov
    17 March 2014 - 10:25

    Добрый день!

    Да, летает. Сейчас жду оборудование для FPV и продолжу эксперименты.

  3. Евгений
    18 March 2014 - 15:03

    А можно поподробнее?
    1. Сколько среднее время полета?
    2. Как со стабилизацией справляется ардукоптер?
    3. Полет по точкам адекватный?
    4.Какова грузоподьемность вашего сетапа? Проверяли?
    P.S. В калькулятор ваш сетап вбивал – рисует около 15минут среднего времени полета, как в реале?

  4. Vitaly Agapov
    19 March 2014 - 8:11

    1. Большой аккум я испортил, так что летаю на маленьком 2.2 Ah. На нём пищать начинает минут через 5-6.

    2. При хорошей калибровке со стабилизацией справляется хорошо. Сравнить к сожалению не с чем.

    3. По точкам не летал, но Return To Home отрабатывает отлично.

    4. Сейчас летает примерно на 30% газа. По расчётам вполне можно будет установить ноги, подвес и камеру с видеотрансмиттером и останется запас.

Leave a comment

 Comment Form